2019년 추계학술대회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
휴먼 위치인식과 Pan-Tilt모듈을 이용한 객체 응시추적 시스템 구현 |
| 영문제목(English Title) |
Implementation of Human-tracking Robot System using Human Position and a Pan-Tilt Module |
| 저자(Author) |
윤서빈
윤상석
Seo-bin Yun
Sang-Seok Yun
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 23 NO. 02 PP. 0100 ~ 0103 (2019. 10) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 실내공간에 장착된 RGB-D 센서를 이용하여 사용자의 위치를 추정한 후 Pan-Tilt모듈이 장착된 모바일 로봇을 이용하여 추적 대상자에게 접근하면서 대상자를 지속적으로 응시할 수 있는 객체 응시추적 시스템을 제안한다. RGB-D 센서로부터 추출된 이미지 정보에 Haar-cascade알고리즘을 사용하여 객체를 검출한 후 Depth 정보로부터 3차원 공간 내에서의 위치를 추정하게 되며, 기준좌표를 통한 3차원 좌표변환을 통하여 로봇은 휴먼객체의 상대적인 공간위치를 인식하게 된다. 4x3(m)의 실내공간에서 추적실험을 수행한 결과 움직이는 로봇에 설치된 Pan-Tilt모듈을 이용하여 휴먼 객체를 지속적인 응시가 가능하며, 안정적으로 추적이 가능함을 확인하였다. |
영문내용
(English Abstract) |
This paper uses RGB-D sensors mounted in interior space to estimate the user's position, and then propose an object Examining Estimation System system that can continuously stare at the target while approaching the target using mobile robots equipped with Pan-Tilt modules. After detecting the object using the Haar-cascade algorithm on the image information extracted from the RGB-D sensor, the position of the object in the 3D space is estimated from the depth information. Through 3D coordinate transformation through reference coordinates, the robot recognizes the relative spatial position of the human object. As a result of experiment in the indoor space of 4x3(m), it was confirmed that the Pan-Tilt module installed in the mobile robot can stably track while continuously staring at the human object. |
| 키워드(Keyword) |
Human tracking
Haar-cascade
RGBD
localization
Pan-Tilt
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