정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 (KIISE Transactions on Computing Practices)
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
라이더 기반 3차원 점군 지도를 이용한 도로 지도 자동 추출 방법 |
| 영문제목(English Title) |
An Automatic Extraction Method for Road Maps using LiDAR-based 3D Point Maps |
| 저자(Author) |
최규진
김강희
Kyujin Choi
Kanghee Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 27 NO. 05 PP. 0234 ~ 0240 (2021. 05) |
한글내용
(Korean Abstract) |
도심 자율 주행을 위해서는 자차 측위용 고정밀 점군 지도와 경로 계획용 벡터 형태의 도로지도가 요구된다. 벡터 지도는 차량 라이더 센서와 카메라 센서를 캘리브레이션한 상태에서 카메라 이미지를 이용하여 제작하는 방법과 이와 별개로 고비용 항공사진을 이용하여 제작하는 방법이 있다. 본 논문은 카메라를 사용하지 않고, 라이더만을 이용하여 제작된 점군 지도로부터 직접 벡터 지도를 자동 추출하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법으로 추출된 벡터 지도는 점군 지도와 좌표계 관점에서 잘 동기화되며, 실제 자율 주행 차량이 차로 중앙 유지(lane centering) 기능을 수행하는데 충분한 정밀도를 가짐을 실험을 통해 확인하였다.
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영문내용
(English Abstract) |
For autonomous driving in urban areas, an HD (High Definition) point map and a vector-type road map are required for ego-vehicle localization and route planning, respectively. The vector map can be extracted from camera images assuming that the LiDAR and camera sensors on the vehicle are well-calibrated, or can be extracted from highly expensive aerial photographs. This paper proposes an automatic method to extract the vector map directly from the point map that was composed using only LiDARs without cameras. Through the experiments, it is shown that the resulting vector map from the proposed method is well synchronized with the original point map in the point map coordinate system and, possesses sufficient precision for a real autonomous vehicle to perform lane centering.
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| 키워드(Keyword) |
고정밀 지도
점군 지도
벡터 지도
라이더 센서
자동 추출
HD maps
point maps
vector maps
lidar sensors
automatic extraction
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