| 한글제목(Korean Title) |
Autoware 자율주행 곡선주로 감속 및 제어 인자 조율 메커니즘 제안 |
| 영문제목(English Title) |
Development of Autoware Self-driving Curve Slowdown and Control Parameter Tuning Mechanism |
| 저자(Author) |
김지환
한종우
이창건
Jihwan Kim
Jongwoo Han
Chang-Gun Lee
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 49 NO. 01 PP. 1870 ~ 1872 (2022. 06) |
한글내용
(Korean Abstract) |
자율주행은 최근 주목받고 있는 유망한 분야이며 활발한 연구가 이루어지고 있다. Autoware는 이 분야의 대표적인 오픈소스 소프트웨어로, 유용한 기능을 제공하여 널리 사용되고 있다. 그러나 Autoware에서 제공하는 기본 조향 제어 알고리즘인 pure pursuit은 곡선주로에 대한 인식 및 대처 기능이 없어 목표 경로를 이탈할 수 있는 위험성이 존재한다. 따라서 본 연구에서는 안정성 개선을 위해 곡선주로를 인식하여 진입 시와 탈출 시 각각 곡률 기반 동적 속도 조절 및 제어 인자 조율 메커니즘을 제안한다. 메커니즘을 적용하여 SVL simulator 환경에서 실험해본 결과, 기존 알고리즘에 비해 최대 오차 거리는 24.2%, 평균 제곱근 편차는 11.7% 개선됨을 확인하였다. |
영문내용
(English Abstract) |
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