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(Korean Abstract) |
최근 자동차 산업에서 자율주행 연구가 획기적인 기술 발전을 이루고 있다. 그 중 Autoware는 가 장 널리 사용되는 자율주행 오픈소스 프레임워크이다. Autoware에는 points2image, euclidean_clustering, ndt_mapping과 같은 모듈이 제공된다. 하지만 해당 모듈을 별도의 처리작업 없이 수행 시간과 자원이 한정적인 임베디드 보드에서 바로 수행시키기엔 한계가 존재한다. 따라서 본 연구에서는 임베디드 보드의 최적 활용을 목적으로, Autoware 모듈을 병렬화하는 알고리즘을 제안한다. Thread의 tolerance와 interference를 고려하여 최적으로 병렬화하는 알고리즘[1]을 Autoware 모듈의 특성에 맞게 변형하여 실험해본 결과, 스케줄링 성능 향상을 확인하였다.
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