2020년 컴퓨터종합학술대회
Current Result Document : 3 / 3
| 한글제목(Korean Title) |
ROS 네트워크의 정확한 모듈 수행 시간 분석 기법 |
| 영문제목(English Title) |
A Precise module execution time measurement of ROS network |
| 저자(Author) |
한종우
이세환
이승수
조영은
이창건
Jongwoo Han
Sehwan Lee
Seungsu Lee
Youngeun Cho
Chang-Gun Lee
|
| 원문수록처(Citation) |
VOL 47 NO. 01 PP. 1468 ~ 1470 (2020. 07) |
한글내용
(Korean Abstract) |
ROS(Robot Operating System)는 가장 널리 사용되는 로봇 제어 소프트웨어 프레임워크이다. 자율주행 등 ROS를 이용한 정밀 제어를 위해서는 수행 시간 측정이 필수적이다. 일반적으로 많이 쓰이는 리눅스의 time 명령어와 ROS의 rostopic 명령어는 ROS 네트워크 구조에 대한 고려가 부재하여 통신/유휴 시간 등으로 실제 수행 시간과는 상당한 차이를 보인다. 본 연구에서는 ROS 네트워크의 구독자/발행자 구조를 바탕으로 실제 수행시간만을 정확히 측정할 수 있는 방법을 제안한다. 나아가 이 과정에서 개발자가 만든 응용프로그램의 소스 코드 수정 없이 구현하여 편의성과 안정성을 확보하였으며, 제안한 기법이 기존의 방법에 비해 10배 이상 오차를 줄이는 유의미한 성능 개선이 있음을 확인했다.
|
영문내용
(English Abstract) |
|
| 키워드(Keyword) |
|
| 파일첨부 |
PDF 다운로드
|
