막힌 물체 잡기를 위한 작업-모션 계획의 연계

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한글제목(Korean Title)	막힌 물체 잡기를 위한 작업-모션 계획의 연계
영문제목(English Title)	Combining Task and Motion Planning for Grasping Obsructred Object
저자(Author)	이석준 김인철 Seok-Jun Lee In-Cheol Kim
원문수록처(Citation)	VOL 25 NO. 02 PP. 0774 ~ 0777 (2018. 11)
한글내용 (Korean Abstract)	어질러진 환경에서의 물체 조작은 개방형 과제이다. 어질러진 환경에서는 장애물들에 의한 물체 조작의 실패가 자주 발생한다. 본 논문에서는 어질러진 환경에서 장애물에 의해 막힌 물체 잡기를 위한 작업-모션 계획의 연계 방법을 제안한다. 작업-모션 계획의 연계는 로봇이 실행해야 할 연속적인 해우이들을 생성하고 이 행위들의 실행 가능성을 확인하는 방법이다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법은 1) 실행 가능성 확인을 위해 비-기호적 상태를 포함한 작업 계획 생성, 2) 장애물 처음 위치를 고려한 목표 포즈 생성, 3)실행 가능성 확인 과정에서 발생한 실패 처리를 위한 재계획 등의 세부 기술들을 포함 한다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법의 높은 효율성을 확인하기 위해 휴머노이드 로봇을 이용한 실험을 진행하고 그 내용을 소개한다.
영문내용 (English Abstract)
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