한국정보통신학회 논문지 (Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering)
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
소나 영상 획득을 위한 무인자율항법 시스템 구현 |
| 영문제목(English Title) |
Implementation of AUSV System for Sonar Image Acquisition |
| 저자(Author) |
류재훈
류광렬
Jae Hoon Ryu
Kwang Ryol Ryu
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 20 NO. 11 PP. 2162 ~ 2166 (2016. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 해저탐사에서 소나영상 촬영을 위한 무인자율항법(AUSV)시스템 구현에 관한 연구이다. 자율항법 시스템은 선체에 모션센서, DGPS에 의한 현재 경위도 좌표와 목표지 경위도 좌표의 차를 가지고 선체 추진체의 항로를 FFPID 알고리즘으로 제어한다. 실험결과, 목적지 좌표에 대한 제어좌표 오차는 전체 항법거리 1km 에서 6 m 이하로 우수하다. 또한 자율항법 모드에서의 소나영상 촬영 결과물은 유인선 촬영 결과물과의 차이는 12 화소 이하로 전체 영상 차이는 거의 식별할 수 없이 동일하다. 개발된 시스템은 유인선으로 촬영 불가능한 해저 지형에 대한 소나 영상 촬영을 위한 새로운 방법으로 활용 가능하다.
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영문내용
(English Abstract) |
This paper describes the implementation of AUSV system for sonar image acquisition to survey the seabed. The system is controlled by Feed Forward PID algorithm on the vessel for bearing of the thrusters composed of motion sensor and DGPS which calculates the differences between the current location and the destination location for longitude and latitude based on GPS coordinates. As experimental results, the bearing control performance is good that the error distance from the destination positions are under 6m in total survey track of 1km. And the sonar image deviation of a object is under 12 pixels from the manned survey method, which the comparison with the total image quality is almost the same as the manned survey one. Thus the proposed AUSV system is a new method of system can be utilized at the limited survey areas as the surveyor should not be able to approach on sea surface by onboard vessel.
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| 키워드(Keyword) |
무인자율항법
DGPS
FFPID
측면주사소나
추진체
AUSV
DGPS
FFPID
Side scan sonar
Thruster
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