동적 분할을 이용한 청소 로봇 커버리지 경로계회

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한글제목(Korean Title)	동적 분할을 이용한 청소 로봇 커버리지 경로계회
영문제목(English Title)	Coverage Path Planning for Cleaning Robot based on Spiral Path Using Dynamic Partition
저자(Author)	미아오 쉬 이현순 강보영 Miao Xu Hyunsoon Lee Bo-Yeong Kang
원문수록처(Citation)	VOL 42 NO. 01 PP. 0823 ~ 0825 (2015. 06)
한글내용 (Korean Abstract)	요새 청소로봇은 점점 모든 가족에 들어가고 있다. 청소로봇한테 가장 핵심 부분이 coverage path planning(CPP)이다. CPP 알고리즘 중에서 grid-based 기법은 실현 간단 과 포함률(coverage rate)높은 장점이 있다. 하지만 이 기법은 메모리를 많이 쓰는 단점이 있다. 요새 메모리의 용량이 높지만 환경의 크기에 따라서 사용하는 메모리가 지수로 증가하면 이 단점을 우리는 무시할 수 없다. 그러나 격자기반 (grid-based)기법의 메모리 문제를 해결하기 위해서 우리는 동적 분할을 사용하고 나선형 경로에 기반을 둔 coverage 알고리즘을 제안한다. 이 논문에서는 동적 분할을 사용해서 격자기반기법은 사용하는 메모리를 많이 줄일 수 있음을 보이고 기본 격자기반 기법의 장점도 유지할 수 있음을 보일 수 있다.
영문내용 (English Abstract)
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