Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
인공신경망에 기반한 행동 모방 로봇 개발 |
| 영문제목(English Title) |
Motion Imitation Robot Based on Artificial Neural Network |
| 저자(Author) |
박성진
강정훈
김예원
강보영
Seongjin Park
Jeonghun Kang
Yewon Kim
Bo-Yeong Kang
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 48 NO. 02 PP. 0554 ~ 0556 (2021. 12) |
한글내용
(Korean Abstract) |
로봇 시장 성장의 영향으로 휴머노이드의 사람 행동 모방 연구가 증가하고 있다. 로봇이 사람 행동과 비슷하게 구동하기 위해서는 사람-로봇간 자유도 차이에 따른 별도 계산이 요구되며, 자유도 계산 기술 중 하나인 역기구학의 복잡한 수식을 통해 계산되고, 특히 자유도가 다른 개체간 행동을 모방하는데 정확한 값을 찾기 어렵다는 한계를 갖는다. 제안한 기술은 로봇의 행동 모방을 위해 역기구학을 통한 복잡한 수식의 처리 없이 인공신경망을 이용하여 사람 행동 모방을 수행할 수 있는 로봇을 개발하고자 한다. 실험 결과 제안한 인공신경망을 통해 모방한 로봇행동이 사람 행동을 역기구학 계산한 로봇 행동과 각도오차가 근소하여 제안한 시스템의 적용가능성을 확인할 수 있었다.
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영문내용
(English Abstract) |
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