Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
4족 보행 로봇 기반의 실시간 사람 검출 방법 |
| 영문제목(English Title) |
Real-time human detection method based on quadrupedal walking robot |
| 저자(Author) |
한성민
유상중
이건
박명숙
김상훈
Seong-Min Han
Sang-jung Yu
Geon Lee
Myeong-Suk Pak
Sang-Hoon Kim
|
| 원문수록처(Citation) |
VOL 29 NO. 02 PP. 0468 ~ 0470 (2022. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 강화학습 POMDP(Partially Observable Markov Decision Process) 알고리즘을 사용하여 자갈밭과 같은 비평탄 지형을 극복하는 4족 보행 지능로봇을 설계하고 딥러닝 기법을 사용하여 사람을 검출한다. 로봇의 임베디드 환경에서 1단계 검출 알고리즘인 YOLO-v7과 SSD의 기본 모델, 경량 또는 네트워크 교체 모델의 성능을 비교하고 선정된 SSD MobileNet-v2의 검출 속도를 개선하기 위해 TensorRT를 사용하여 최적화를 진행하였다 |
영문내용
(English Abstract) |
|
| 키워드(Keyword) |
|
| 파일첨부 |
PDF 다운로드
|
