Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
지능적 객체검출과 물체이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계 |
| 영문제목(English Title) |
The design of 6-axis robot arm with intelligent object detection and object movement function |
| 저자(Author) |
김규태
구모세
고영준
박명숙
김상훈
Kyu-Tae Kim
Mo-Se Koo
Young-Jun Ko
Myeong-Suk Park
Sang-Hoon Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 28 NO. 02 PP. 0417 ~ 0420 (2021. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 서비스 로봇 분야에서 활용 가능한, ROS기반의 객체검출과 이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계 방법 및 성능 개선결과를 제시한다. 기구설계, 물체검출, 3D 좌표 생성을 통한 실시간 역 기구학 해석 방법 및 지능적 모터 및 센서 제어 방법 등에 대해 제시하였다. 특히 영상과 센서기반 처리를 통해 고정된 작업 반경 내 물체를 지능적으로 검출하고 목표지점까지 이동시키며, ROS기반의 추출된 정보를 이용하여 동작의 오차를 최소화하기 위해 다관절 로봇 팔의 운동을 최적화하여 설계하였으며 다양한 관련 실험을 통해 주요 성능을 검증하였다.
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영문내용
(English Abstract) |
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| 키워드(Keyword) |
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