Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
ROS를 이용한 로봇 팔의 물체 검출 및 작업 제어 |
| 영문제목(English Title) |
Object Detection and Operation Control of Robot Arm using ROS |
| 저자(Author) |
구모세
고영준
김규태
박명숙
김상훈
Mo-Se Koo
Young-Jun Go
Kyu-Tae Kim
Myeong-Suk Park
Sang-Hoon Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 28 NO. 02 PP. 0413 ~ 0416 (2021. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문에서는 서비스용 다관절 로봇팔의 주요기능인 다양한 컵의 검출과 조작, 이동등을 지능적으로 구현하기 위해 로봇 오픈소스 운영체제인 ROS(Robot Operation System)을 기반으로 관련 프로그램을 개발하고 기능을 구현하였다. 연구의 주요 목표인 다양한 종류의 컵, 병과 같은 물체를 실수 없이 집어서 옮기기 위한 처리과정으로 관심물체인식, 3D좌표생성, 결과데이터의 역 기구학 해석 등을 수행하였으며, 이를 통해 각 기구부의 축들이 물체에 정확히 도달하고 동작의 오류를 최소화하기 위해 ROS기반의 6축 서비스 로봇팔을 활용한 경로 생성과정과 물체의 검출 성능 과정 및 실험 등을 제시하였다. |
영문내용
(English Abstract) |
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