KSC 2020
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
인공 신경망 기반의 위치 추정과 이미지 생성을 통한 다중 로봇의 지도 병합 |
| 영문제목(English Title) |
Multi-robot Map Merging with Pose Estimation and Image Generation based on Neural Network |
| 저자(Author) |
김재인
이현도
이강훈
김윤성
한동식
장병탁
Jaein Kim
Hyundo Lee
Ganghun Lee
Yoonsung Kim
Dong-Sig Han
Byoung-Tak Zhang
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 47 NO. 02 PP. 0657 ~ 0659 (2020. 12) |
한글내용
(Korean Abstract) |
지도 병합 문제는 오랫동안 주요한 다중 로봇 시스템의 문제 중 하나이지만, 기존의 연구들은 병합하는 지도 간의 공통 정보가 충분히 많아야 사용 가능 하거나 특수한 하드웨어를 요한다는 한계를 갖는다. 본 논문에서는 다양한 인공 신경망 모델들을 사용해 상기한 한계들을 극복해 로봇 간의 상대 위치를 추정하고 병합된 지도의 품질을 높이는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 1) RGB 이미지에서 로봇의 상대 위치를 추정하고, 2) 변환된 지도 이미지에서 상대 위치의 오차를 회귀하고, 3) 병합된 지도 이미지의 노이즈를 제거하는 3개의 인공 신경망 모델로 구성된다. 모델들에 대한 양적 평가, 시뮬레이션 환경에 서의 실험을 통해 제안된 시스템이 성공적으로 지도를 병합할 수 있음을 확인했다.
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영문내용
(English Abstract) |
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| 키워드(Keyword) |
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