KSC 2020
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
DQN기반 테이블 균형맞춤 협력 로봇 기술 개발 |
| 영문제목(English Title) |
Develop a cooperative robot based DQN for table balancing |
| 저자(Author) |
김예원
강정훈
박성진
강보영
Yewon Kim
Jeonghun Kang
Seongjin Park
Bo-Yeong Kang
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 47 NO. 02 PP. 0430 ~ 0432 (2020. 12) |
한글내용
(Korean Abstract) |
최근 일상에서 인공지능 비서, 인공지능 스피커, 로봇청소기와 같은 인공지능이 적용된 기술을 흔히 볼 수 있지만, 사람과 협력없이 혼자 작업을 수행하는 연구이다. 그러나 일상에서 테이블 운반 작업의 경우 물체 손상 방지를 위해 두 사람의 협력을 통한 물체 균형 맞춤이 필요하다. 따라서 본 논문은 DQN 기반 테이블 균형맞춤 협력 로봇 개발 기술을 제안한다. 제안한 기술은 고성능 외부장치 없이 로봇 자체 카메라로 촬영한 테이블 이미지를 이용해 테이블 균형 맞춤을 위한 로봇 동작을 출력한다. 훈련된 DQN 으로 구현한 테이블 균형 맞춤 협력 로봇의 테이블 균형 맞춤 정확도는 84%의 우수한 성능을 보였으며, 제안한 협력 로봇의 테이블 균형맞춤 결과는 http://ibot.knu.ac.kr/videodqn.html에서 확인할 수 있다.
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영문내용
(English Abstract) |
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