2016년 컴퓨터종합학술대회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
멀티콥터에 적합한 적응적 색상인식 기반의 객체 추적 알고리즘 구현 |
| 영문제목(English Title) |
Implementation of Object Tracking Algorithm using Adaptive Color Recognition for Multi-Copter |
| 저자(Author) |
조성만
김영애
전지혜
박구만
SungMan Cho
YoungAe Kim
Jihye Jeon
GooMan Park
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 43 NO. 01 PP. 1964 ~ 1966 (2016. 06) |
한글내용
(Korean Abstract) |
최근 물체 추적, 위치정보 획득, 장애물 회피 등 여러 분야에서 센서 기반의 임베디드 시스템이 활용되고있다. 특히 미국에서 군사 목적으로 연구개발 되었던 멀티콥터는 최근 산업용 및 민간용으로 빠르게 도입되면서 민간용 드론시장이 확대되고 있다[1]. 멀티콥터의 경우 센서의 오작동은 추락으로 이어져 사고로 번질 수 있다. 멀티콥터등과 같은 임베디드 시스템에서 영상기반의 물체 추적 알고리즘에서는 정확도가 높은 인식 방법의 연구가 필요하다. 본 연구에서는 멀티콥터에서의 용이한 활용을 위해 계산량이 적은 색상인식 알고리즘을 사용하였다. 색상인식은 환경적 요인에 의하여 색상이 변화되면 색상인식 정확도가 낮아지게 되는 문제가 있다. 따라서 다양한 시간대에서 객체의 HSV값 과 Gray값을 추출한 후 추출된 값을 기반으로 환경적 요인에 의하여 객체의 HSV값이 변하게 될 경우 이를 보상하여 추적에 실패하지 않도록 하는 알고리즘을 구현하였다. 그 결과 8148프레임의 동영상에서 약 93%의 정확도로 물체를 추적하는데 성공하였다.
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영문내용
(English Abstract) |
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