2015년 동계학술발표회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
MAPE 루프를 확장한 멀티로터 간 우선순위 기반 비행 모델 |
| 영문제목(English Title) |
Flight Model based on Priorities among Multi-Rotors with Extended MAPE Loop |
| 저자(Author) |
황정식
서영덕
백두권
JungSik Hwang
YoungDuk Seo
DooKwon Baik
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 42 NO. 02 PP. 0404 ~ 0406 (2015. 12) |
한글내용
(Korean Abstract) |
최근 몇 년간 멀티로터(Multi-Rotor)의 기술이 급속도로 발전하여 초소형 미니 드론부터 보급형 드론에 이르기까지 전 세계적으로 드론이라 불리는 멀티로터의 수요가 폭발적으로 증가하고 있다. 이러한 상황 속에서 사람이 직접 조종하지 않는 무인 멀티로터의 성능 향상을 위해 한 대 이상의 멀티로터들이 포메이션을 형성하여 비행하는 군집 비행에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 기존 멀티로터의 군집 비행 연구에서는 돌발 상황이 발생했을 때, 사람이 직접 개입하거나 비행 환경을 제어하는 정적인 리더 멀티로터의 결정을 통해 돌발 상황을 해결한다. 이 때문에 자동 군집 비행 모드 중, 불확실한 비행 환경에서 발생하는 돌발 상황에 능동적으로 대처하기가 어렵다. 본 연구에서는 불확실한 비행 환경에서 발생하는 기존 연구의 문제를 해결하기 위해 MAPE(Monitoring, Analyze, Plan, Execute) 루프를 확장한 우선순위 기반 군집 비행 모델을 제안한다. |
영문내용
(English Abstract) |
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