Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
무인차량항법시스템을 위한 경로계획 알고리즘 개발 |
| 영문제목(English Title) |
Development of Path Planning Algorithm for Unmanned Vehicle Navigation System |
| 저자(Author) |
나정훈
박상배
김정하
JungHun Na
SangBae Park
JungHa Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 00 NO. 00 PP. 0083 ~ 0088 (2009. 09) |
한글내용
(Korean Abstract) |
무인차량항법시스템은 지능형 고통시스템(ITS: Intelligent Transportation System)과 국방 및 상업용 로봇 분야에서 활발히 연구가 진행되고 있다. 기존의 무인자율주행차량을 위한 항법시스템의 경로계획을 위해서 GPS 기반 경유점(WP: Way Point)를 주로 이용하였다. 하지만 기존의 경유점 기반의 경로계획은 도심환경에서 같은 복잡한 환경에서의 세심한 전역경로 계획과 실시간으로 들어오는 동적 장애물에 대해서 지역경로 계획이 필요로 하였다. 본 연구는 GPS기반의 경로생성 알고리즘과 이 시스템의 단점을 보완할 수 있는 맵기반 패스 플랜을 적용하여 무인차량항법시스템의 성능을 향상시키는 경로계획 알고리즘을 소개한다. |
영문내용
(English Abstract) |
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| 키워드(Keyword) |
경유점
무인자율주행차량
지역경로 계획
전역경로 계획
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