정보처리학회 논문지 소프트웨어 및 데이터 공학
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| 한글제목(Korean Title) |
벽면 이동로봇의 자동 균열검출에 적합한 기계학습 알고리즘에 관한 연구 |
| 영문제목(English Title) |
A Study on Machine Learning Algorithm Suitable for Automatic Crack Detection in Wall-Climbing Robot |
| 저자(Author) |
박재민
김현섭
신동호
박명숙
김상훈
Jae-Min Park
Hyun-Seop Kim
Dong-Ho Shin
Myeong-Suk Park
Sang-Hoon Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 08 NO. 11 PP. 0449 ~ 0456 (2019. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 사용하는 벽면 이동로봇 구성과 이러한 임베디드 환경에 적합하고 기계학습에 기반한 벽면 균열 자동 검출 알고리즘의 성능 비교에 관한 연구이다. 임베디드 시스템 환경에서 객체 학습을 위해 YOLO 등 최근에 시도된 학습 방법들을 적용하여 성능을 비교, 검토하였으며 기존의 에지 검출 알고리즘들과도 성능을 비교하였다. 결국, 본 연구에서는 균열검출을 잘하며 임베디드 환경에도 적합한 최적의 기계학습방법을 선택하고 기존 방법과 성능을 비교하여 우수성을 제시하였다. 또한, 검출된 균열영상을 저장하고 위치 정보를 추정하여 균열에 대한 정보를 관리자 기기로 전송하는 지능적인 문제해결 기능을 구축하였다.
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영문내용
(English Abstract) |
This paper is a study on the construction of a wall-climbing mobile robot using vacuum suction and wheel-type movement, and a comparison of the performance of an automatic wall crack detection algorithm based on machine learning that is suitable for such an embedded environment. In the embedded system environment, we compared performance by applying recently developed learning methods such as YOLO for object learning, and compared performance with existing edge detection algorithms. Finally, in this study, we selected the optimal machine learning method suitable for the embedded environment and good for extracting the crack features, and compared performance with the existing methods and presented its superiority. In addition, intelligent problem – solving function that transmits the image and location information of the detected crack to the manager device is constructed
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| 키워드(Keyword) |
벽면 이동로봇
균일검출 알고리즘
기계학습
위치추정
Wall-Climbing Robot
Crack Detection Algorithms
Machine Learning
Localization
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