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| 한글제목(Korean Title) |
딥러닝과 ROS 기반의 지능적 객체 제어가 가능한 모듈형 6자유도 매니퓰레이터의 설계 |
| 영문제목(English Title) |
A Study on Modular 6-DOF manipulator for Intelligrnt Object Control based on Deep Learning and ROS |
| 저자(Author) |
김규태
김상훈
Kyu-Tae Kim
Sang-Hoon Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 28 NO. 01 PP. 0529 ~ 0532 (2021. 05) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 서비스 로봇 분야에서 역할을 수행하는 ROS 및 딥러닝 기반 모듈형 6자유도 매니퓰레이터의 설계 방법 및 성능 개선 결과를 제시한다. 기구적 설계, 모터 선정, 역 기구학 해석 방법 및 지능적 제어 방법에 대한 개선점과 향후 연구과제에 대해 다루었다. 특히 고정된 작업 반경 안에 있는 물체를 검출하고 이동시키는 방법을 딥러닝학습에 의해 정확도를 증가시키며, 임의의 위치에 존재하는 다양한 작업환경에서도 성공적인 작업수행이 가능하도록 수직 다관절 모듈형 매니퓰레이터를 설계하고 주요 성능을 검증하였으며 사용자의 사용 목적에 맞게 다양한 환경에서의 임무 수행이 가능하도록 설계하였다.
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영문내용
(English Abstract) |
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