정보처리학회 논문지 소프트웨어 및 데이터 공학
Current Result Document : 60 / 377
| 한글제목(Korean Title) |
영상 객체 검출을 이용한 드론과 지상로봇의 센서 융합 도킹 시스템 |
| 영문제목(English Title) |
Sensor Fusion Docking System of Drone and Ground Vehicles Using Image Object Detection |
| 저자(Author) |
백종환
박희수
오세령
신지훈
김상훈
Jong-Hwan Beck
Hee-Su Park
Se-Ryeong Oh
Ji-Hun Shin
Sang-Hoon Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 06 NO. 04 PP. 0217 ~ 0222 (2017. 04) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 연구에서는 사람을 대신하여 험난한 지형에서 위험작업을 수행이 가능한 지상로봇과 짧은 시간 안에 원거리 비행이 가능한 드론과의 결합을 통해 위험 상황에서의 효과적인 협업이 가능한 시스템을 구현하였다. 최근 관련 연구는 드론을 수용할 수 있는 무인지상차량이나 4족 로봇에 관한 연구가 있었으나 전체 가용 시간의 장점에 비해 대규모 로봇을 필요로 하여 현장에서 적용하기엔 어려움이 있었다. 본 논문에서는 경량 드론에 장착된 임베디드 웹캠과 영상처리 알고리즘을 사용하여 객체의 한 유형인 마커를 Canny Edge 알고리즘 및 특정한 Template matching 방법을 통하여 비행 중 실시간 검출한 결과를 보여주며, 지상로봇위에 표시된 마커의 2차원적 위치 정보 획득과 레이저 센서를 이용한 상대거리 확보를 융합하여 지상로봇과 드론간의 도킹을 구현하는 시스템을 제안하였다. 실험을 통하여 제안된 시스템은 50회의 도킹 시도에서 95%의 도킹 성공률을 보였으며 6가지의 Template mateching 방법 중 시스템에 적용할 수 있는 2가지의 템플릿 매치 방법을 제시하였다.
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영문내용
(English Abstract) |
Recent studies for working robot in dangerous places have been carried out on large unmanned ground vehicles or 4-legged robots with the advantage of long working time, but it is difficult to apply in practical dangerous fields which require the real-time system with high locomotion and capability of delicate working. This research shows the collaborated docking system of drone and ground vehicles which combines image processing algorithm and laser sensors for effective detection of docking markers, and is finally capable of moving a long distance and doing very delicate works. We proposed the docking system of drone and ground vehicles with sensor fusion which also suggests two template matching methods appropriate for this application. The system showed 95% docking success rate in 50 docking attempts.
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| 키워드(Keyword) |
드론
도킹 기술
영상 객체 검출
템플릿 매칭
Drone
Docking Method
Image Object Detection
Template Matching
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