정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 (KIISE Transactions on Computing Practices)
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
실시간 정밀 모션 제어를 위한 안드로이드 응용 설계 및 구현 |
| 영문제목(English Title) |
Design and Implementation of an Android Application for Real-time Motion Control |
| 저자(Author) |
김도현
강형석
강정남
이은규
김강희
Dohyeon Kimm
Hyeongseok Kang
Jeongnam Kang
Eungyu Lee
Kanghee Kim
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 21 NO. 04 PP. 0315 ~ 0319 (2015. 04) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 실시간 정밀 모션 제어를 위한 안드로이드 응용의 설계와 구현을 다룬다. 안정적인 실시간 성능을 제공하기 위해서 다축 모터들이 특정 모션을 만들어낼 수 있도록 실시간 필드버스에 주기적으로 좌표 벡터 명령을 전달하고 그에 대한 피드백을 받는 모션 제어부를 데몬 프로세스 형태의 안드로이드 서비스로 구현하고, 이 모션 제어 서비스에 모션의 좌표 벡터들을 생성하여 전달하는 모션 계획부를 안드로이드 UI 응용으로 구현하였다. 이러한 소프트웨어 구성을 지원하기 위해서 멀티코어 프로세서를 모션 제어 서비스의 실행을 전담하는 실시간 코어들과 UI 응용의 실행을 전담하는 비실시간 코어로 나누었으며, 모션 제어 서비스와 응용 사이의 통신을 공유 메모리 형태로 구현하였다. 성능 측정 결과, 8축 모터들을 2개씩 그룹지어 4개의 쓰레드로 제어하는 경우에도 태스크 활성화 지터의 99%를 ±55μs 미만으로 유지하면서, 모션 제어 주기를 2ms까지 달성할 수 있었다.
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영문내용
(English Abstract) |
This paper addresses the design and implementation of an Android application for real-time precise motion control. To provide stable real-time performance, we implemented the application in two parts: Android service in the form of a daemon process, which periodically transfers a set of position commands for all motors through a real-time fieldbus, and Android UI application, which generates and delivers the set of position commands to the Android service. To support such a real-time motion control application, we use multi-core partitioning, which partitions the processor cores into a real-time partition to be used by the real-time motion control service and a non-real-time partition to be used by the Android application, and set up a shared buffer between them for communication. Our experiments show that we can obtain a motion control period of 2 ms with 99% task activation jitters less than ±55μs for a configuration where each of the four threads controls two motors in a group.
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| 키워드(Keyword) |
멀티코어 파티셔닝
소프트웨어 파이프라인
실시간 모션 제어
실시간 모바일 응용
multi-core partitioning
software pipeline
real-time motion control
real-time mobile application
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