정보과학회 논문지 B : 소프트웨어 및 응용
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| 한글제목(Korean Title) |
상황정보를 기반으로 하는 로봇 전력관리 모델의 설계 및 검증 |
| 영문제목(English Title) |
Design and Verification of Robot Power Management Model based on Context Information |
| 저자(Author) |
박영남
김종영
윤희병
YoungNam Park
JongYoung Kim
HeeByung Yoon
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 39 NO. 05 PP. 0367 ~ 0374 (2012. 05) |
한글내용
(Korean Abstract) |
다양한 임무를 수행하는 지능형 자율로봇은 배터리 사용가능 시간에 의해 많은 제약을 받는다. 특히, 동적인 실외환경에서 운용되는 로봇은 배터리의 전력 소모를 효율적으로 관리하여 운용시간을 연장하는 전력관리 기법의 적용이 필요하다. 본 논문에서는 효율적인 전력관리를 위한 로봇이 운용되는 환경의 상황정보를 기반으로 미들웨어 수준에서 로봇 컴포넌트의 전력 소모를 관리하는 CAPMS(Context-Aware Power-Management System) 모델을 제안한다. 제안 모델은 로봇 컴포넌트의 전력 소모를 효율적으로 관리하기 위해 5가지 전력상태와 하위 운용모드를 갖는 컴포넌트 모델을 정의한다. 로봇에게 주어진 임무를 수행하는 동안 상황정보를 기반으로 컴포넌트의 전력상태와 하위 운용모드를 변경하면서 전력소모를 관리한다. 제안 모델의 타당성을 검증하기 위해, 소형 감시정찰 로봇에 사용되는 하드웨어 센서와 장치들의 데이터시트를 분석하여 전력 소모 데이터를 모델링하고, 감시정찰 임무를 수행하는 로봇의 운용 시나리오를 기반으로 시뮬레이션을 수행한다.
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영문내용
(English Abstract) |
Intelligent robots which perform various missions have limited battery capacity. Expecially, the robot which operates in dynamic environment need power management to extend robot's operation time. In this paper, we propose CAPMS(Context-Aware Power-Management System) to effectively manage the battery consumption of the robot component in the middleware-level by using context information for robot power management. We define component model which has five power state and sub-modes of active state. The proposed technique maintains robot's performance to achieve it's goal and also change component's state according to context information. To verify the effectiveness of the proposed approach, we simulate CAMPS with power consumption data of the small Unmaned Ground Vehicle.
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| 키워드(Keyword) |
전력관리
컴포넌트 전력상태
상황정보
로봇 컴포넌트
Power Management
Component Power State
Context Information
Robot Component
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