정보과학회 논문지 C : 컴퓨팅의 실제
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| 한글제목(Korean Title) |
로봇 컴포넌트의 시간요소 기반 결점탐지 및 진단 |
| 영문제목(English Title) |
Fault Detection and Diagnosis based on Time-factors of Robot Components |
| 저자(Author) |
김종영
김제영
윤희병
Jongyoung Kim
Jaeyoung Kim
Heebyung Yoon
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 17 NO. 01 PP. 0001 ~ 0006 (2011. 01) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문에서는 로봇 소프트웨어 프레임워크 차원에서 컴포넌트의 시간요소를 기반으로 결점을 탐지하고 진단하는 방법을 제안한다. 주기적 실행모델을 갖는 로봇 소프트웨어 컴포넌트의 결점과 관련된 4가지 시간요소를 도출하고, 이를 기반으로 컴포넌트 프로파일에 정상실행을 위한 시맨틱 정보를 확장한다. 그리고 로봇 실행엔진의 실행기에 의해 실행되는 컴포넌트를 모니터링하고 시맨틱 정보와 비교함으로써 결점을 탐지하고 진단한다. 제안 방법을 검증하기 위해, OPRoS 프레임워크를 기반으로 감시정찰 로봇 프로토타입을 구현하고 결점을 주입하여 실험을 하였다. 실험결과, 제안방법은 시간-관련 로봇 컴포넌트의 결점과 컴포넌트 간의 결점전파를 프레임워크 차원에서 효율적으로 탐지하고 진단할 수 있음을 확인할 수 있었다.
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영문내용
(English Abstract) |
In this paper, we propose a robot software frame-level fault detection and diagnosis method based on component time factors. Four factors representing time-related faults in robot software components with periodic execution model were identified, upon which the component profile was expanded with semantic information defining normal component execution. By monitoring the components executed on a robot execution engine's executor and comparing them with predefined semantic information, we can detect and diagnose faults. To verify the proposed method, we have implemented a prototype reconnaissance robot based on the OPRoS framework and conducted experiments using fault injection. The results have shown that the proposed method can effectively detect and diagnose time-related robot component faults and their propagation between components on the framework level.
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| 키워드(Keyword) |
로봇 컴포넌트
결점 탐지 및 진단
시간요소
Robot Software Component
Fault Detection and Diagnosis
Time Factors
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