2019년 추계학술대회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
영상처리를 활용한 무인이동체 위치정보 취약점 보안 제안 |
| 영문제목(English Title) |
Security Proposal for Robot Location Vulnerability Using Image Processing |
| 저자(Author) |
이재웅
장종욱
JaeUng Lee
Jong-wook Jong
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 23 NO. 02 PP. 0216 ~ 0219 (2019. 10) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 무인이동체 작동을 할 때, 작동 속도 및 시간과 이동경로를 예측 계산하여 표시하는 방식으로 정확한 위치확인의 어려움을 해결하기 위하여, 영상처리를 이용하여 실거리 체크가 가능하다. 또한, 무인이동체가 SLAM을 통하여 얻은 MAP에 본인의 위치를 스스로 파악함으로써, 목적점까지의 이동을 더욱 정확하며, 장애물회피에 도움을 준다. 이로써, 무인이동체가 목적점까지 정확히 움직일 수 있게 해주는 영상 시스템을 제안한다. 본 시스템은 카메라 켈리브레이션 기법과, 8점 포인트알고리즘을 다루고 있으며, 소실점을 이용하여 실거리를 체크함으로써, 픽셀로 물체까지의 거리를 확인 할 수 있게 도와준다. 또한, 회피기술을 적용할 때, 가장 적절한 위치에서 회피가 이루어짐으로써, 이동에 자연스러움과, 회피할 때 사용되는 지연시간을 줄여 줌으로써, 무인이동체의 목적점까지의 이동시간에 많은 시간 감소를 기대한다. |
영문내용
(English Abstract) |
In this paper, When move unmanned vehicle, change about existing way to calculating, and displaying the operating speed, time, and movement route, it is possible to check the actual distance. In addition, the unmanned vehicle is able to identify the position of itself in the MAP obtained through SLAM, more accurate movement to the target point, and helps to avoid obstacles. Thus, we propose a image system that allows the unmanned vehicle to move accurately to the target point.
This system deals with camera calibration technique, 8-point algorithm and vanishing point, It checks the actual distance using check the distance to the object at pixels. In addition, when the avoidance technique is applied, the avoidance is performed at the most appropriate position, thereby reducing the naturalness of the unmanned vehicle movement and the delay time used when avoiding, thereby greatly reducing the travel time.
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| 키워드(Keyword) |
Unmanned vehicle
Image processing
camera calibration
8-point Algorithm
vanishing point
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