2016년 춘계 학술대회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
수직 벽면 이동 로봇에서 카메라와 적외선 센서를 이용한 장애물 인식 |
| 영문제목(English Title) |
Obstacle recognition using a camera and an infrared sensor for robots to climb up walls |
| 저자(Author) |
이현호
임영민
민태현
김상하
이권홍
최영환
이현아
Hyun Ho Lee
Young Min Yim
Tae Hyun Min
Sang Ha Kim
Gwon Hong Lee
Young Hwan Choi
Hyun Ah Lee
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 23 NO. 01 PP. 0025 ~ 0027 (2016. 04) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 카메라와 적외선 센서를 이용하여 수직 벽면을 이동하는 로봇에 최적화 된 장애물 인식 방법을 제안한다. 장애물을 인식 하는 순서는 적외선 센서를 통해 앞에 장애물이 있는지 확인하고 카메라를 이용하여 앞의 장애물의 유형을 판단한다. 장애물의 유형은 크게 작은 장애물과 직선 장애물 그리고 곡선 장애물이 있다. 곡선 장애물과 작은 장애물의 경우에는 회피를 하고 직선 장애물인 경우 장애물을 넘어간다. 장애물과 로봇은 수평으로 맞추어야 안정적으로 장애물을 건널 수 있으므로 넘어가야 하는 장애물이라면 수평인지 판단하고 수평이 아니라면 회전을 통해서 수평을 맞춘다. 수평이 맞추어 지면 장애물을 넘어간다.
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영문내용
(English Abstract) |
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| 키워드(Keyword) |
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