2008년 춘계학술대회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
거리측정 센서 스캐닝과 퍼지 제어를 이용한 전동 휠체어 자율주행 시스템 |
| 영문제목(English Title) |
Autonomous Navigation Power Wheelchair Using Distance Measurement Sensors and Fuzzy Control |
| 저자(Author) |
김국세
양상기
M.TAHIR RASHEED
안성수
이준
Kuk-Se Kim
Sang-Gi Yang
Seong-Soo Ahn
Joon Lee
|
| 원문수록처(Citation) |
VOL 12 NO. 01 PP. 0329 ~ 0336 (2008. 05) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문은 전동 휠체어 시스템에서 반·자율주행 및 안전 주행, 장애물 회피를 위한 퍼지 신경망 제어 주행 시스템을 제안, 디자인 및 임베디드 리눅스 시스템을 통해 구현하고 검증한다. 자율주행 장애물 검출 알고리즘을 위해 거리측정 센서를 통해 장애물의 크기를 파악하고 회피할 수 있는 폭과 각도, 거리 및 속도를 계산하여 계획된 경로대로 이동할 수 있는 알고리즘을 구현한다. 또한 거리측정 센서를 최소화하기 위해 휠체어 앞쪽에 2개의 스텝모터를 통해 거리측정 센서를 좌우로 움직이면서 패닝 스캔을 한다. 퍼지 신경망 제어 주행 시스템은 센서 스캐닝을 통한 맵 데이터를 분석하고 주행 알고리즘에 따른 자율 주행 경로를 설정한다. 정해진 자율 주행 경로는 퍼지 신경망 제어 주행 시스템을 통해 전동 휠체어 컨트롤 주행을 제어 운용한다. 그리고 보호자를 위한 전동 휠체어 보호자 트래킹 알고리즘을 구현한다. 본 시스템은 장애인 및 움직임이 불편한 노인을 위한 반·자동 전동 휠체어 시스템을 구축하여 안전하게 사용자가 운용할 수 있게 한다.
|
영문내용
(English Abstract) |
Nowadays with advancement in technology and aging society, the number of disabled citizens is increasing. The disabled citizens always need a caretaker for daily life routines especially for mobility. In future, the need is considered to increase more. To reduce the burden from the disabled, various devices for healthcare are introduced using computer technology. The power wheelchair is an important and convenient mobility device. The demand of power wheelchair is increasing for assistance in mobility.In this paper we proposed a robotic wheelchair for mobility aid to reduce the burden from the disabled. The main issue in an autonomous wheelchair is the automatic detection and avoidance of obstacles and going to the pre-designated place. The proposed algorithm detects the obstacles and avoids them to drive the wheelchair to the desired place safely. By this way, the disabled will not always have to worry about paying deep attention to the surroundings and his path.
|
| 키워드(Keyword) |
Power Wheelchair
Autonomous Navigation
Embedded
|
| 파일첨부 |
PDF 다운로드
|
